Zünfte und Gilden im Mittelalter kannten bereits Selbsthilfeeinrichtungen auf gemeinschaftlicher Grundlage. Handwerk und Bergbau gelten als früheste Vorläufer der heutigen Sozialversicherung. Das Gesetz über die Vereinigung der Berg-, Hütten- und Salinenarbeiter in Knappschaften vom 10. April 1854 war die erste landesgesetzliche, öffentlich-rechtliche Arbeiterversicherung.
Die Verabschiedung des Gesetzes zur Alters- und Invaliditätsversicherung am 22. Mai 1889 durch den Reichstag des Deutschen Reiches war nach den Gesetzen zur Regelung der Krankenversicherung (1883) und der Unfallversicherung (1884) die letzte Sozialversicherung Otto von Bismarcks. Im Rahmen dieser Sozialgesetzgebung wurde die Rentenversicherung (RV) zum 1. Januar 1891 erstmals eingeführt. Sie sah eine Altersrente ab dem 70. Lebensjahr vor (bei einer wesentlich geringeren Lebenserwartung als heute) sowie eine Invalidenrente bei Erwerbsunfähigkeit. Voraussetzung für die Altersrente waren mindestens 30 Jahre Beitragszahlung (mit der damals üblichen 60-Stunden-Woche). Der Beitragssatz betrug 1,7 %, finanziert zu je einem Drittel von den Arbeitnehmern, den Arbeitgebern und staatlichen Zuschüssen, also Steuergeldern.
Bei Einführung der RV 1891 verdiente z. B. ein ungelernter Arbeiter 80 Mark im Monat und musste dafür also 1/3 von 1,7 %, das waren monatlich rd. 45 Pfennig oder 0,567 %, als Arbeitnehmerbeitrag abführen. Im Jahr 2006 beträgt der Arbeitnehmeranteil 9,75 %, das ist der 17,2-fache Prozentsatz!
Wesentliche Reformen waren 1911 die Einführung der Hinterbliebenenrenten sowie die Einbeziehung der Angestellten in die Rentenversicherung durch das Versicherungsgesetz für Angestellte vom 20. Dezember 1911.